第624章 智能駕駛搞到哪一步了？
晚上陳峰做好了晚飯，番茄牛腩燉得比昨天更爛了一些，肉塊用筷子一夾就散開了。
江映雪回來的時候身上還帶著外面的風，進門換了鞋洗了手坐到餐桌前。
小萌一邊吃飯一邊跟媽媽描述那朵紫色的花開了幾朵、花瓣是什麼形狀的、每一朵的大小是不是一樣。
她描述得很仔細，中間還比劃了一下花瓣的輪廓，手指在空中畫了一個弧。
江映雪聽完之後沒有打斷她，等她說完了才問了一句：「那朵花長在幼兒園的哪個位置？」
「在滑梯旁邊！在滑梯的右邊，挨著圍牆根兒，旁邊還有一塊小石頭。」
江映雪點了點頭，沒有繼續追問，夾了一塊牛腩放到小萌碗裡。
洗完澡，陳峰趴在床上，江映雪幫他按後背的時候，他閉著眼說：
「控制邏輯跑通了，加速和轉向的響應速度都達到了設計目標，明天開始做系統集成和仿真驗證。」
江映雪的手按在他後背上，力道均勻地從肩胛骨推到腰窩。
「等車造出來了，你帶我和小萌去兜風。」
他悶在枕頭裡應了一聲：「好。」
「讓小萌坐在后座安全座椅上，你在前面開，我坐副駕駛。」
「嗯。」
「到時候走那條環山路，彎道多的那條。」
「那條路路況一般，彎道是多，但有幾段路面不平。」
「那就等路修好了再去。」
她說完這話手沒停，又按了幾分鐘，然後收手關了燈。
房間裡暗下來，窗外的路燈光從窗簾的縫隙里透進來一條窄窄的亮線，落在床尾的被子上面。
她躺下來，翻了個身背對著他。
他湊過去，手臂搭在她腰上，兩個人都沒說話。
第五天，多模塊集成和系統聯調開始了。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著感知、決策、規劃、控制四個模塊的聯合仿真結果，
每一塊的數據流都從各自的終端匯總到一個綜合界面里。
「四個模塊單獨運行沒有問題，但集成到一起之後，數據傳輸延遲和時序同步的問題開始暴露出來。」
（由於緩存原因，請用戶直接瀏覽器訪問 追書認準 TW 看書網，sʜᴜ.ᴛᴡ超讚 網站，觀看最快的章節更新）
他指著屏幕上幾處不連續的曲線，那些曲線在某個時間點出現了明顯的錯位，
「感知模塊的輸出到決策模塊的輸入之間有一百毫秒的延遲，這在高速工況下會累積成明顯的控制滯後。
需要優化模塊間的通信機制，把數據交換頻率提高一倍。」
何晉在終端上查了一下數據流的路徑，發現感知模塊的輸出需要經過一個中間緩存隊列才能被決策模塊讀取，
隊列的處理速度在數據量大的時候會形成瓶頸。
他把隊列深度縮小了一半，又把數據讀取的頻率從每秒五十次提到了每秒一百次，
然後重新跑了五分鐘的聯調數據，延遲從一百毫秒降到了四十毫秒。
「四十毫秒還是有點高，目標應該是二十毫秒以內。」
陳峰站在何晉身後看著他改代碼，又指了幾處可以優化的地方，
把數據序列化的格式從JSON換成了更緊湊的二進位流，序列化和反序列化的開銷降了將近一半。
重新部署之後，延遲降到了十八毫秒，達到了目標範圍。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化模塊間通信機制，降低數據傳輸延遲，計算機技能熟練度+470！】
他接著調試了幾個模塊之間的時序同步邏輯，把感知模塊的時間戳和決策模塊的時鐘源對齊，防止因為各自不同的時鐘基準導致數據順序錯亂。
改完之後又在仿真環境裡跑了幾輪，同步誤差控制在了一毫秒以內。
【調試系統時序同步，提升實時性，計算機技能熟練度+490！】
下午三點五十，陳峰走出研發中心的時候，宋遠和何晉正在聯調環境裡跑一個高速公路場景的完整流程，
兩個人盯著屏幕上的軌跡曲線看了好幾分鐘，確認每一段的數據都是連續的，然後對視了一眼，誰都沒說話。
小萌今天出來的時候手裡拿著一張硬紙片，上面貼滿了各種形狀的亮片，有圓形的、星星形的、月亮形的，還有幾個說不出形狀的不規則塊塊。
她舉著紙片跑到陳峰面前的時候亮片嘩啦嘩啦地響。
「爸爸！我今天做了貼畫！老師說要貼滿一整張紙！」
那些亮片在傍晚的光線下折出細碎的光斑，紙片上幾乎沒有留白的地方，每一個角落都被貼得滿滿當當。
「你看，這個是星星，這個是月亮，這個是圓圓的太陽！」
陳峰低頭看了看，紙片上確實貼得很滿，連邊緣的縫隙里都塞了小小的圓片。
「你貼得真滿。一個空位都沒有。」
小萌得意地點了點頭：「我貼了好久好久才貼完的。
有的亮片貼上去會掉，我就又貼了一遍，多按了一會兒它就粘住了。」
「那這張貼畫也帶回家，和冰箱上的畫放一起。」
「可是畫已經貼在冰箱上了，貼畫也貼上去的話會擋住畫的。」
「那就貼在冰箱側面，側面還有空位。」
晚上洗完澡，陳峰和江映雪相擁而臥，她側躺在他懷裡，手指在他胸口隨意地劃著名圈，劃的圈越來越慢，像是沒什麼規律。
她問：「智能駕駛搞到哪一步了？」
「模塊集成和聯調已經完成了，仿真驗證也跑過了幾輪關鍵工況。
明天做最後一輪實車級仿真驗證，如果順利的話，後天收尾。」
她沒有再問，只是把臉靠進他肩窩裡，像貓一樣蹭了一下，然後就不動了。
他的手掌貼在她後背上，能感覺到她的體溫隔著睡衣布料傳過來。
他也沒再說話，兩個人就這麼待著，過了好一會兒才各自翻身睡去。
第六天，最後一輪仿真驗證開始了。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著L3級系統在高速公路場景下的仿真運行結果，
一行一行的測試條目從屏幕上方滾過去，每一條後面都跟著綠色的PASS標誌。
「最後一輪仿真驗證覆蓋了包括自動巡航、自動變道、自動超車、匝道匯入、前車切入、前車急剎、系統接管請求等在內的一百二十三個典型場景。」
江映雪回來的時候身上還帶著外面的風，進門換了鞋洗了手坐到餐桌前。
小萌一邊吃飯一邊跟媽媽描述那朵紫色的花開了幾朵、花瓣是什麼形狀的、每一朵的大小是不是一樣。
她描述得很仔細，中間還比劃了一下花瓣的輪廓，手指在空中畫了一個弧。
江映雪聽完之後沒有打斷她，等她說完了才問了一句：「那朵花長在幼兒園的哪個位置？」
「在滑梯旁邊！在滑梯的右邊，挨著圍牆根兒，旁邊還有一塊小石頭。」
江映雪點了點頭，沒有繼續追問，夾了一塊牛腩放到小萌碗裡。
洗完澡，陳峰趴在床上，江映雪幫他按後背的時候，他閉著眼說：
「控制邏輯跑通了，加速和轉向的響應速度都達到了設計目標，明天開始做系統集成和仿真驗證。」
江映雪的手按在他後背上，力道均勻地從肩胛骨推到腰窩。
「等車造出來了，你帶我和小萌去兜風。」
他悶在枕頭裡應了一聲：「好。」
「讓小萌坐在后座安全座椅上，你在前面開，我坐副駕駛。」
「嗯。」
「到時候走那條環山路，彎道多的那條。」
「那條路路況一般，彎道是多，但有幾段路面不平。」
「那就等路修好了再去。」
她說完這話手沒停，又按了幾分鐘，然後收手關了燈。
房間裡暗下來，窗外的路燈光從窗簾的縫隙里透進來一條窄窄的亮線，落在床尾的被子上面。
她躺下來，翻了個身背對著他。
他湊過去，手臂搭在她腰上，兩個人都沒說話。
第五天，多模塊集成和系統聯調開始了。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著感知、決策、規劃、控制四個模塊的聯合仿真結果，
每一塊的數據流都從各自的終端匯總到一個綜合界面里。
「四個模塊單獨運行沒有問題，但集成到一起之後，數據傳輸延遲和時序同步的問題開始暴露出來。」
（由於緩存原因，請用戶直接瀏覽器訪問 追書認準 TW 看書網，sʜᴜ.ᴛᴡ超讚 網站，觀看最快的章節更新）
他指著屏幕上幾處不連續的曲線，那些曲線在某個時間點出現了明顯的錯位，
「感知模塊的輸出到決策模塊的輸入之間有一百毫秒的延遲，這在高速工況下會累積成明顯的控制滯後。
需要優化模塊間的通信機制，把數據交換頻率提高一倍。」
何晉在終端上查了一下數據流的路徑，發現感知模塊的輸出需要經過一個中間緩存隊列才能被決策模塊讀取，
隊列的處理速度在數據量大的時候會形成瓶頸。
他把隊列深度縮小了一半，又把數據讀取的頻率從每秒五十次提到了每秒一百次，
然後重新跑了五分鐘的聯調數據，延遲從一百毫秒降到了四十毫秒。
「四十毫秒還是有點高，目標應該是二十毫秒以內。」
陳峰站在何晉身後看著他改代碼，又指了幾處可以優化的地方，
把數據序列化的格式從JSON換成了更緊湊的二進位流，序列化和反序列化的開銷降了將近一半。
重新部署之後，延遲降到了十八毫秒，達到了目標範圍。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化模塊間通信機制，降低數據傳輸延遲，計算機技能熟練度+470！】
他接著調試了幾個模塊之間的時序同步邏輯，把感知模塊的時間戳和決策模塊的時鐘源對齊，防止因為各自不同的時鐘基準導致數據順序錯亂。
改完之後又在仿真環境裡跑了幾輪，同步誤差控制在了一毫秒以內。
【調試系統時序同步，提升實時性，計算機技能熟練度+490！】
下午三點五十，陳峰走出研發中心的時候，宋遠和何晉正在聯調環境裡跑一個高速公路場景的完整流程，
兩個人盯著屏幕上的軌跡曲線看了好幾分鐘，確認每一段的數據都是連續的，然後對視了一眼，誰都沒說話。
小萌今天出來的時候手裡拿著一張硬紙片，上面貼滿了各種形狀的亮片，有圓形的、星星形的、月亮形的，還有幾個說不出形狀的不規則塊塊。
她舉著紙片跑到陳峰面前的時候亮片嘩啦嘩啦地響。
「爸爸！我今天做了貼畫！老師說要貼滿一整張紙！」
那些亮片在傍晚的光線下折出細碎的光斑，紙片上幾乎沒有留白的地方，每一個角落都被貼得滿滿當當。
「你看，這個是星星，這個是月亮，這個是圓圓的太陽！」
陳峰低頭看了看，紙片上確實貼得很滿，連邊緣的縫隙里都塞了小小的圓片。
「你貼得真滿。一個空位都沒有。」
小萌得意地點了點頭：「我貼了好久好久才貼完的。
有的亮片貼上去會掉，我就又貼了一遍，多按了一會兒它就粘住了。」
「那這張貼畫也帶回家，和冰箱上的畫放一起。」
「可是畫已經貼在冰箱上了，貼畫也貼上去的話會擋住畫的。」
「那就貼在冰箱側面，側面還有空位。」
晚上洗完澡，陳峰和江映雪相擁而臥，她側躺在他懷裡，手指在他胸口隨意地劃著名圈，劃的圈越來越慢，像是沒什麼規律。
她問：「智能駕駛搞到哪一步了？」
「模塊集成和聯調已經完成了，仿真驗證也跑過了幾輪關鍵工況。
明天做最後一輪實車級仿真驗證，如果順利的話，後天收尾。」
她沒有再問，只是把臉靠進他肩窩裡，像貓一樣蹭了一下，然後就不動了。
他的手掌貼在她後背上，能感覺到她的體溫隔著睡衣布料傳過來。
他也沒再說話，兩個人就這麼待著，過了好一會兒才各自翻身睡去。
第六天，最後一輪仿真驗證開始了。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著L3級系統在高速公路場景下的仿真運行結果，
一行一行的測試條目從屏幕上方滾過去，每一條後面都跟著綠色的PASS標誌。
「最後一輪仿真驗證覆蓋了包括自動巡航、自動變道、自動超車、匝道匯入、前車切入、前車急剎、系統接管請求等在內的一百二十三個典型場景。」