第623章 控制執行模塊的開發和集成
中午的時候框架跑通了第一版，陳峰讓宋遠拿幾個簡單的場景先測了一下，車輛在直道跟車和彎道保持的決策輸出看起來是合理的。
他又在規則樹里補了幾個常見的匝道匯入場景的分支邏輯，
把決策的時間窗口從兩秒壓縮到了一點五秒，保證系統在高速工況下能留出足夠的響應餘量。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化決策規划算法框架，提升場景泛化能力，計算機技能熟練度+380！】
他接著在強化學習的訓練配置里改了幾處參數，把探索率從零點三調到了零點二五，
把經驗回放的批次大小增大了，讓模型在訓練的時候能更多地利用之前學到的經驗。
【設計強化學習獎勵函數，加速模型收斂，計算機技能熟練度+410！】
下午三點五十，陳峰走出研發中心的時候，何晉正在電腦前面看著測試日誌里那一串綠色的PASS，什麼話都沒說，但手指停在鍵盤上沒動。
直到陳峰的腳步聲遠了，他才往後靠了靠椅背，嘆了口氣，聲音很輕，旁邊的人沒聽到。
小萌今天出來的時候，手裡多了一朵從幼兒園院子裡摘的小野花，白色的花瓣，花心有一點淡黃，根莖的斷面還濕著，應該摘了不久。
她舉到陳峰面前：「爸爸！這個花是白色的！它開在滑梯旁邊！」
陳峰蹲下來看了看，那朵花很小，花瓣有些蔫了，邊緣微微捲曲，可能是從花莖上摘下來之後水分流失得太快。
「那你明天帶個小杯子裝點水，把花放進去，能開得更久一些。」
小萌聽了，認真地點了點頭，像是在心裡記下了一個重要的任務。
「那我明天帶一個裝水的小杯子去。」
「記得跟老師說一聲，讓老師幫你找個地方放著，別讓別的小朋友碰倒了。」
「好！」
晚上洗完澡，江映雪躺在他旁邊，沒有立刻睡。
她側過身，胳膊搭在他胸口，問他今天規划算法跑得怎麼樣。
「規劃策略的框架已經搭完了，明天做仿真驗證和策略優化。」
她點了點頭，沒有再問，安靜地躺了一會兒，然後輕輕靠過來，把額頭抵在他肩膀和枕頭之間的縫隙里。
他的手繞過她的肩，搭在她的後背上，能感覺到她的呼吸從急促慢慢變平緩。
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兩人都沒再說話，房間裡只剩下空調的低頻嗡鳴聲，和不知道哪裡傳來的極其微弱的滴水聲。
第四天，控制執行模塊開始開發和集成。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著車輛動力學模型和控制器的參數配置表，從輪胎側偏剛度到制動系統的響應延遲，每一項參數都列得密密麻麻。
「控制執行模塊的任務是把決策規劃輸出的指令轉化為實際的油門、剎車、轉向操作，同時保證控制的平穩性和舒適性。」
他指著屏幕上的曲線圖，
「橫向控制用LQR做基礎，縱向控制用PID做基礎，再加上前饋補償來提升響應速度。
今天的任務是控制邏輯跑通，確保決策層的輸出指令能被執行層準確跟蹤。」
宋遠負責橫向控制的參數調試，他從早上到中午一直在調LQR的Q矩陣和R矩陣的權重配比。
陳峰讓他跑了幾組不同權重下的彎道軌跡跟蹤結果，對比了橫向偏差和方向盤角速度的曲線，最後敲定了一組能讓偏差控制在十公分以內的參數。
「橫向的響應速度夠了，但彎道出口的軌跡回正的時候有點振盪，把R矩陣的權重往上提兩個點，減少方向盤的高頻動作。」
「縱向的PID參數我也跑了一輪，」何晉把屏幕轉過來，
「加減速的衝擊度控制在每秒兩米每秒立方以下，符合舒適性要求。
但是大下坡路段的速度保持有點偏差，積分項飽和了，需要加一個抗積分飽和的邏輯。」
陳峰走過去看了一會兒數據，在速度控制迴路里加了一個積分分離的門限，
當速度偏差小於一個閾值的時候才啟用積分項，其他時候只用比例和微分控制，這樣能避免長下坡的時候積分累積過大。
改完之後重新跑了下坡路段的仿真，速度曲線平穩了很多。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化橫向控制算法，提升彎道軌跡跟蹤精度，計算機技能熟練度+430！】
他又在縱向控制的速度規劃里調整了一下前饋補償的係數，根據坡度信號提前預判需要的油門或者剎車量，讓車輛在上坡下坡的時候響應更平滑。
【優化縱向控制策略，提升加減速平順性，計算機技能熟練度+450！】
下午三點五十陳峰走出研發中心的時候，宋遠和何晉正在討論控制參數的最終確認，
兩個人對著屏幕上的曲線你一句我一句地來回說，聲音壓得很低，但語速很快，像是在趕什麼進度。
陳峰從他們身後走過去，說了一句「今天的數據跑完發我」，兩個人都沒抬頭，只是嗯了一聲算回應。
小萌今天出來的時候手裡什麼都沒拿，遠遠看見陳峰就小跑著過來，一把拉住他的手就往圍牆邊跑。
她的力氣不大，但拽得很堅決，陳峰被她拉著走了十來步。
「爸爸你看！那朵紫色的花還在！它今天開了四朵了！」
陳峰被她拽著蹲到圍牆邊，低頭看了看。
那株野花的枝條上確實多了幾朵新開的花瓣，顏色比昨天看到的時候深了一些，花瓣的邊緣微微卷著，像是剛展開不久。
他數了數，確實是四朵，其中有一朵還沒完全打開，花苞還半合著。
「它開了四朵，明天可能還會開更多。」
小萌蹲在牆邊，認真地把那四朵花一朵一朵指給他看，然後站起來拍了拍手上的土，像是完成了一件大事。
「那明天再來看它！」
「好，明天再看。」
晚上陳峰做好了晚飯，番茄牛腩燉得比昨天更爛了一些，肉塊用筷子一夾就散開了。
江映雪回來的時候身上還帶著外面的風，進門換了鞋洗了手坐到餐桌前。
他又在規則樹里補了幾個常見的匝道匯入場景的分支邏輯，
把決策的時間窗口從兩秒壓縮到了一點五秒，保證系統在高速工況下能留出足夠的響應餘量。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化決策規划算法框架，提升場景泛化能力，計算機技能熟練度+380！】
他接著在強化學習的訓練配置里改了幾處參數，把探索率從零點三調到了零點二五，
把經驗回放的批次大小增大了，讓模型在訓練的時候能更多地利用之前學到的經驗。
【設計強化學習獎勵函數，加速模型收斂，計算機技能熟練度+410！】
下午三點五十，陳峰走出研發中心的時候，何晉正在電腦前面看著測試日誌里那一串綠色的PASS，什麼話都沒說，但手指停在鍵盤上沒動。
直到陳峰的腳步聲遠了，他才往後靠了靠椅背，嘆了口氣，聲音很輕，旁邊的人沒聽到。
小萌今天出來的時候，手裡多了一朵從幼兒園院子裡摘的小野花，白色的花瓣，花心有一點淡黃，根莖的斷面還濕著，應該摘了不久。
她舉到陳峰面前：「爸爸！這個花是白色的！它開在滑梯旁邊！」
陳峰蹲下來看了看，那朵花很小，花瓣有些蔫了，邊緣微微捲曲，可能是從花莖上摘下來之後水分流失得太快。
「那你明天帶個小杯子裝點水，把花放進去，能開得更久一些。」
小萌聽了，認真地點了點頭，像是在心裡記下了一個重要的任務。
「那我明天帶一個裝水的小杯子去。」
「記得跟老師說一聲，讓老師幫你找個地方放著，別讓別的小朋友碰倒了。」
「好！」
晚上洗完澡，江映雪躺在他旁邊，沒有立刻睡。
她側過身，胳膊搭在他胸口，問他今天規划算法跑得怎麼樣。
「規劃策略的框架已經搭完了，明天做仿真驗證和策略優化。」
她點了點頭，沒有再問，安靜地躺了一會兒，然後輕輕靠過來，把額頭抵在他肩膀和枕頭之間的縫隙里。
他的手繞過她的肩，搭在她的後背上，能感覺到她的呼吸從急促慢慢變平緩。
【寫到這裡我希望讀者記一下我們域名 TW 看書網書庫全，𝔰𝔥𝔲.𝔱𝔴任你選 】
兩人都沒再說話，房間裡只剩下空調的低頻嗡鳴聲，和不知道哪裡傳來的極其微弱的滴水聲。
第四天，控制執行模塊開始開發和集成。
陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著車輛動力學模型和控制器的參數配置表，從輪胎側偏剛度到制動系統的響應延遲，每一項參數都列得密密麻麻。
「控制執行模塊的任務是把決策規劃輸出的指令轉化為實際的油門、剎車、轉向操作，同時保證控制的平穩性和舒適性。」
他指著屏幕上的曲線圖，
「橫向控制用LQR做基礎，縱向控制用PID做基礎，再加上前饋補償來提升響應速度。
今天的任務是控制邏輯跑通，確保決策層的輸出指令能被執行層準確跟蹤。」
宋遠負責橫向控制的參數調試，他從早上到中午一直在調LQR的Q矩陣和R矩陣的權重配比。
陳峰讓他跑了幾組不同權重下的彎道軌跡跟蹤結果，對比了橫向偏差和方向盤角速度的曲線，最後敲定了一組能讓偏差控制在十公分以內的參數。
「橫向的響應速度夠了，但彎道出口的軌跡回正的時候有點振盪，把R矩陣的權重往上提兩個點，減少方向盤的高頻動作。」
「縱向的PID參數我也跑了一輪，」何晉把屏幕轉過來，
「加減速的衝擊度控制在每秒兩米每秒立方以下，符合舒適性要求。
但是大下坡路段的速度保持有點偏差，積分項飽和了，需要加一個抗積分飽和的邏輯。」
陳峰走過去看了一會兒數據，在速度控制迴路里加了一個積分分離的門限，
當速度偏差小於一個閾值的時候才啟用積分項，其他時候只用比例和微分控制，這樣能避免長下坡的時候積分累積過大。
改完之後重新跑了下坡路段的仿真，速度曲線平穩了很多。
系統提示在腦海里響了一下：
【優化橫向控制算法，提升彎道軌跡跟蹤精度，計算機技能熟練度+430！】
他又在縱向控制的速度規劃里調整了一下前饋補償的係數，根據坡度信號提前預判需要的油門或者剎車量，讓車輛在上坡下坡的時候響應更平滑。
【優化縱向控制策略，提升加減速平順性，計算機技能熟練度+450！】
下午三點五十陳峰走出研發中心的時候，宋遠和何晉正在討論控制參數的最終確認，
兩個人對著屏幕上的曲線你一句我一句地來回說，聲音壓得很低，但語速很快，像是在趕什麼進度。
陳峰從他們身後走過去，說了一句「今天的數據跑完發我」，兩個人都沒抬頭，只是嗯了一聲算回應。
小萌今天出來的時候手裡什麼都沒拿，遠遠看見陳峰就小跑著過來，一把拉住他的手就往圍牆邊跑。
她的力氣不大，但拽得很堅決，陳峰被她拉著走了十來步。
「爸爸你看！那朵紫色的花還在！它今天開了四朵了！」
陳峰被她拽著蹲到圍牆邊，低頭看了看。
那株野花的枝條上確實多了幾朵新開的花瓣，顏色比昨天看到的時候深了一些，花瓣的邊緣微微卷著，像是剛展開不久。
他數了數，確實是四朵，其中有一朵還沒完全打開，花苞還半合著。
「它開了四朵，明天可能還會開更多。」
小萌蹲在牆邊，認真地把那四朵花一朵一朵指給他看，然後站起來拍了拍手上的土，像是完成了一件大事。
「那明天再來看它！」
「好，明天再看。」
晚上陳峰做好了晚飯，番茄牛腩燉得比昨天更爛了一些，肉塊用筷子一夾就散開了。
江映雪回來的時候身上還帶著外面的風，進門換了鞋洗了手坐到餐桌前。