第622章 行人識別的準確率達到了設計目標
宋遠翻了翻數據日誌，找了十分鐘之後點了點頭：「確實，遮擋場景下的ID重分配次數多了接近一倍。」
「把匹配閾值調低一點，允許更多的特徵相似度容忍，然後重新跑。」
上午的會開完之後，陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著雷射雷達點雲和攝像頭圖像融合後的場景。
行人和車輛都用不同顏色的框標了出來，框邊上還有實時計算的置信度數值。
他盯著屏幕看了幾分鐘，然後指了指右上角幾個標註了紅色框的區域。
「行人檢測的置信度還不夠穩定，夜晚工況的漏檢率偏高。」他轉過來看著何晉，
「攝像頭和毫米波雷達在晚上的檢測準確率都會降低。
需要調整一下數據融合權重策略，在低光照條件下，毫米波雷達的數據權重應該提高一些。」
何晉走到主控台旁邊，從側面看了一會兒數據流。
「現在融合權重是等權重的，如果晚上把雷達權重拉高到六成，攝像頭的視覺特徵權重降到四成，但這樣會損失一些細節分類的精度。」
「細節分類在晚上本來就不夠可靠，先用雷達保證檢出率，細節分類後面再加一級後處理補償。
把代碼改一下，權重參數做成動態的，根據環境光傳感器的讀數自動切換。」
陳峰一邊說一邊在主控台上調出融合策略的配置文件，在權重表里加了一個光照閾值判斷的邏輯，
又修改了幾行代碼，重新配置了融合策略之後部署上去。
系統提示在他腦海里響了一下：
【優化傳感器融合策略，提升目標檢測精度，計算機技能熟練度+320！】
他頓了一下，又在夜間工況的感知參數裡改了幾處，把毫米波雷達的檢測靈敏度拉高了一檔，
同時把攝像頭的曝光時間上限放寬了一些，防止低光照下圖像過暗導致特徵提取失敗。
改完之後保存配置，重新跑了兩個場景的測試。
【調整夜間工況感知參數，降低漏檢率，計算機技能熟練度+350！】
下午三點五十，陳峰準時放下手裡的東西，拿起車鑰匙走了。
宋遠看著他的背影消失在門口，低頭看了一眼電腦上的時間，又看了一眼跑了一半的測試集，沒說話。
貼紙是銀色的，上面還有細碎的反光塗層，在傍晚的光線下折出一點亮片。
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「爸爸！今天老師教我們做手工，我做了一顆星星！」
她把紙片舉到陳峰面前，貼紙正好迎著光，反射出幾道細碎的光線。
陳峰接過來看了看：「那顆星星是你自己畫的還是貼上去的？」
小萌指了指貼紙：「這個亮亮的星星是貼上去的，旁邊的小星星是我自己畫的。」
貼紙周圍確實有幾個歪歪扭扭用銀色彩筆畫的五角星，每一個角的長短都不一樣，但是能看出來是星星的形狀。
陳峰把那顆星星小心地折了一下，放進外套內側口袋裡，口袋拉鏈拉好。
「放在爸爸口袋裡了。」
「那你要好好放著，不要弄丟了。」小萌認真地盯著他的口袋叮囑了一句，就像平時陳峰叮囑她把東西放好一樣。
「不會丟的。」
晚上洗完澡，陳峰趴在床上，江映雪坐在旁邊幫他按後背。
她的手掌從他肩膀往下推，沿著脊柱兩側的肌肉慢慢揉開。
他閉著眼，下巴擱在交疊的手臂上，聲音帶著困意：
「目標檢測的精度已經提上來了，行人識別的準確率達到了設計目標，明天開始做決策規劃模塊。」
江映雪的手沒有停，按了一會兒才說：
「家裡那顆星星，我幫你收進書房抽屜了，和你那張賀卡放在一起。
等你忙完這陣子，我去買個合適的框子，把它裱起來。」
陳峰沒有回頭，聲音悶在枕頭裡：「好。」
「那顆星星的紙片有點軟，時間久了容易折壞，還是裝框子保險。」
「你看著弄就行。」
她沒再說話，手在他背上按了十來分鐘，力道慢慢變輕了，最後收了手，在他旁邊躺下來。
他翻了個身，側躺著，她也側過來對著他，兩個人中間隔了一拳的距離。
她伸手把他額前搭下來的一縷頭髮撥開，什麼都沒說。
第三天早上的會上，陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著車輛在不同場景下的行為決策樹和路徑規划算法的流程圖。
「決策規劃模塊的核心是讓車輛在複雜的交通環境中做出正確的判斷——
什麼時候變道、什麼時候超車、什麼時候讓行。」
他指著屏幕上的流程圖，手指從最上面的感知輸入一直劃到底部的規劃輸出，
「規則邏輯處理常規工況，強化學習模型覆蓋邊界場景，兩者協同工作。
今天的任務是規划算法的框架跑通。」
何晉看著屏幕上的流程圖，手指在鍵盤上敲了幾下調出了規則邏輯的細節。
「規則樹現在覆蓋了一百六十多個場景分支，剩下的那些邊界情況交給強化學習模型去泛化。
但是獎勵函數的設計怎麼定？如果獎勵函數偏重通行效率，模型可能傾向於激進的變道策略；
如果偏重舒適性，又可能在需要快速響應的時候動作太慢。」
陳峰調出獎勵函數的設計文檔，翻到中間那一頁。
「獎勵函數分了三個維度——安全性權重最高，占零點六；通行效率零點三；舒適性零點一。
安全性維度以碰撞時間的倒數為懲罰項，通行效率以平均速度為獎勵項，舒適性以加加速度的絕對值作為懲罰項。
三個維度加權求和，權重比暫時不動，後面仿真跑起來之後再根據結果調。」
他說完在流程圖旁邊補充了幾行注釋，把獎勵函數的計算公式寫清楚，然後交給何晉去搭建模型框架。
「把匹配閾值調低一點，允許更多的特徵相似度容忍，然後重新跑。」
上午的會開完之後，陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著雷射雷達點雲和攝像頭圖像融合後的場景。
行人和車輛都用不同顏色的框標了出來，框邊上還有實時計算的置信度數值。
他盯著屏幕看了幾分鐘，然後指了指右上角幾個標註了紅色框的區域。
「行人檢測的置信度還不夠穩定，夜晚工況的漏檢率偏高。」他轉過來看著何晉，
「攝像頭和毫米波雷達在晚上的檢測準確率都會降低。
需要調整一下數據融合權重策略，在低光照條件下，毫米波雷達的數據權重應該提高一些。」
何晉走到主控台旁邊，從側面看了一會兒數據流。
「現在融合權重是等權重的，如果晚上把雷達權重拉高到六成，攝像頭的視覺特徵權重降到四成，但這樣會損失一些細節分類的精度。」
「細節分類在晚上本來就不夠可靠，先用雷達保證檢出率，細節分類後面再加一級後處理補償。
把代碼改一下，權重參數做成動態的，根據環境光傳感器的讀數自動切換。」
陳峰一邊說一邊在主控台上調出融合策略的配置文件，在權重表里加了一個光照閾值判斷的邏輯，
又修改了幾行代碼，重新配置了融合策略之後部署上去。
系統提示在他腦海里響了一下：
【優化傳感器融合策略，提升目標檢測精度，計算機技能熟練度+320！】
他頓了一下，又在夜間工況的感知參數裡改了幾處，把毫米波雷達的檢測靈敏度拉高了一檔，
同時把攝像頭的曝光時間上限放寬了一些，防止低光照下圖像過暗導致特徵提取失敗。
改完之後保存配置，重新跑了兩個場景的測試。
【調整夜間工況感知參數，降低漏檢率，計算機技能熟練度+350！】
下午三點五十，陳峰準時放下手裡的東西，拿起車鑰匙走了。
宋遠看著他的背影消失在門口，低頭看了一眼電腦上的時間，又看了一眼跑了一半的測試集，沒說話。
貼紙是銀色的，上面還有細碎的反光塗層，在傍晚的光線下折出一點亮片。
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「爸爸！今天老師教我們做手工，我做了一顆星星！」
她把紙片舉到陳峰面前，貼紙正好迎著光，反射出幾道細碎的光線。
陳峰接過來看了看：「那顆星星是你自己畫的還是貼上去的？」
小萌指了指貼紙：「這個亮亮的星星是貼上去的，旁邊的小星星是我自己畫的。」
貼紙周圍確實有幾個歪歪扭扭用銀色彩筆畫的五角星，每一個角的長短都不一樣，但是能看出來是星星的形狀。
陳峰把那顆星星小心地折了一下，放進外套內側口袋裡，口袋拉鏈拉好。
「放在爸爸口袋裡了。」
「那你要好好放著，不要弄丟了。」小萌認真地盯著他的口袋叮囑了一句，就像平時陳峰叮囑她把東西放好一樣。
「不會丟的。」
晚上洗完澡，陳峰趴在床上，江映雪坐在旁邊幫他按後背。
她的手掌從他肩膀往下推，沿著脊柱兩側的肌肉慢慢揉開。
他閉著眼，下巴擱在交疊的手臂上，聲音帶著困意：
「目標檢測的精度已經提上來了，行人識別的準確率達到了設計目標，明天開始做決策規劃模塊。」
江映雪的手沒有停，按了一會兒才說：
「家裡那顆星星，我幫你收進書房抽屜了，和你那張賀卡放在一起。
等你忙完這陣子，我去買個合適的框子，把它裱起來。」
陳峰沒有回頭，聲音悶在枕頭裡：「好。」
「那顆星星的紙片有點軟，時間久了容易折壞，還是裝框子保險。」
「你看著弄就行。」
她沒再說話，手在他背上按了十來分鐘，力道慢慢變輕了，最後收了手，在他旁邊躺下來。
他翻了個身，側躺著，她也側過來對著他，兩個人中間隔了一拳的距離。
她伸手把他額前搭下來的一縷頭髮撥開，什麼都沒說。
第三天早上的會上，陳峰站在主控台前，屏幕上顯示著車輛在不同場景下的行為決策樹和路徑規划算法的流程圖。
「決策規劃模塊的核心是讓車輛在複雜的交通環境中做出正確的判斷——
什麼時候變道、什麼時候超車、什麼時候讓行。」
他指著屏幕上的流程圖，手指從最上面的感知輸入一直劃到底部的規劃輸出，
「規則邏輯處理常規工況，強化學習模型覆蓋邊界場景，兩者協同工作。
今天的任務是規划算法的框架跑通。」
何晉看著屏幕上的流程圖，手指在鍵盤上敲了幾下調出了規則邏輯的細節。
「規則樹現在覆蓋了一百六十多個場景分支，剩下的那些邊界情況交給強化學習模型去泛化。
但是獎勵函數的設計怎麼定？如果獎勵函數偏重通行效率，模型可能傾向於激進的變道策略；
如果偏重舒適性，又可能在需要快速響應的時候動作太慢。」
陳峰調出獎勵函數的設計文檔，翻到中間那一頁。
「獎勵函數分了三個維度——安全性權重最高，占零點六；通行效率零點三；舒適性零點一。
安全性維度以碰撞時間的倒數為懲罰項，通行效率以平均速度為獎勵項，舒適性以加加速度的絕對值作為懲罰項。
三個維度加權求和，權重比暫時不動，後面仿真跑起來之後再根據結果調。」
他說完在流程圖旁邊補充了幾行注釋，把獎勵函數的計算公式寫清楚，然後交給何晉去搭建模型框架。