第48章 成了，我們成了！
你仿佛是被閃電劈中了一般。
前幾天你學常微分與偏微分的時候。
好像見過一篇前沿的應用講解。
這裡完全可以用分數階微分方程與延遲微分方程。
用增廣狀態來處理含有延遲的狀態方程，把過去幾幀的狀態都納入狀態向量，然後通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
靈感像一道閃電劈進腦海。
這時候，你跟他們說你還有一個思路。
可他們此刻並沒抱太大的希望。
反而安慰你能夠想出四種辦法已經很棒了。
你已經遠超常人了。
他們發自內心認可了你。
當你把這個思路說出來的時候。
他們反覆思考了一下，雖然理論上可行。
但實際上能不能行並不知道。
因為之前四次都是這麼失敗的。
且現在距離交付的時間比較接近，他們真打算放棄這個項目。
你再三堅持試最後一次。
他們看著你那充滿血絲的眼睛，知道你這些天的付出，決定再試一試。
再給你一個機會。
不過他們讓你休息一晚。
還有幾天，都可以陪你試一試。
校長肖鋒、副校長趙昌明、吳霽川以及所長袁野等人願意花資源與時間培養你。
不過他們並沒抱太大的希望。
只是鍛鍊你的能力而已。
【記住本站域名 TW 看書網解無聊，𝕤𝕙𝕦.𝕥𝕨超靠譜 】
【第七天】
這一天你睡了一整天。
靈感與思路你已經具備，你需要調節好最好的生理狀態與心理狀態。
【第8-15天】
你整理好了靈感與思路。
之前想的是各種情況下，通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
你甚至都不需要強行讓下標對齊，直接可以把當前幀和上一幀的狀態都放在增廣狀態里，然後用一個小數插值係數來重構。
你在草稿紙上推導得比較順利。
思路與靈感宛如泉水一般迸發。
你寫下了不少關鍵性的東西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
原來的測量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，現在用插值近似...。
一直做了一天。
你一臉興奮。
跟著你的幾個研究生楊書言、周辰等人現在已經震驚得說不出話了。
幾個核心人員問詢趕來。
從一開始的不信任到看到你的模型之後，變成了無比的震驚。
他們全部配合你。
凌晨五點，當你們把最後的代碼調通，在靜態數據上跑了一個測試。
最後的結果讓人心跳、興奮以及歡呼。
加速估計角度和真實角度幾乎重合，殘差被壓到了0.02mrad以內。
你們盯著屏幕上的曲線，瘋狂的喊道：
「成了，我們要成了！」
雖然還差最後一步全工況動態驗證。
但所有的人都知道，這已經沒任何問題了。
接下來幾天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的測角解算代碼全部重構，在傳感器信號輸入之後加了一層增廣狀態卡爾曼濾波器。
每一天，你們都在進步。
直到實時仿真演示。
轉台以300°/s的高速旋轉，屏幕上紅色曲線是原始測量值，藍色曲線是補償後的估計值，幾乎和編碼器反饋的真實位置重疊。
誤差顯示窗口的數字穩定在0.1—0.15mrad之間跳動。
這時候你們再一次歡呼了起來。
「成了，我們真的成了！」
此刻，他們看向你的神色帶著極致的熱切。
讓你一度感到菊花發寒。
不寒而慄。
最後，你把整套補償算法整理成標準技術文檔。
其中包含誤差機理分析、數學模型推導、離散化實現步驟、參數整定方法、DSP移植代碼、全工況驗證報告等等。
還有一篇可以直接投期刊的論文初稿，連溫漂延遲辨識、離軸角修正這些踩坑總結的應急預案也一併寫了進去。
但論文最後因為涉密，涉及國防安全，所以選擇了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模擬結束。】
此時此刻文字一般的幻燈片瞬間消失。
姬天明坐在圖書館的老位置上，整個人腦子酸澀發脹。
過程還是太真實了，依舊是讓他有一種就是親身經歷的感覺。
姬天明揉了揉腦子，只覺得這次模擬消耗太大了。
要不是早就學了數值分析跟MATLAB等等。
他模擬的時候根本沒可能那麼輕鬆。
更別說還狠狠的惡補了一下偏微分跟泛函、實變等內容。
就在姬天明疑惑結算的時候，系統的結算聲音響了起來。
【模擬結算。】
【本次模擬評級：B-。
在經歷四次失敗方案後，你一度感到十分絕望與懷疑自我。
那種挫敗在科研之中比比皆是。
失敗才是人生的常態。
可你最後還是想到了老師的那句：堅冰覆北海，我心如盛梅，咬牙堅持了下來。
你的韌性與堅持再一次提升。
本次銅級模擬給你了些許靈感，你把握好了機會，獨立發現增廣狀態插值法。
你數學建模嚴謹，驗證閉環充分，具備實際工程價值，展現了極強的挫折耐受力和創造性思維。
對於國防科技有著重要的應用。
你已經具備一個天才科研人員的潛力。】
【獎勵發放：理解力+1，記憶力+0.5，模擬值+10。
當前天賦面板：理解力5.5，記憶力3，模擬值25。】
銅級模擬額外獎勵：本次模擬核心成果：延遲補償增廣狀態卡爾曼濾波方案，可在現實中直接復現。】
那種熟悉的清明感再次湧入大腦，5.5的理解力帶來的提升清晰可感。
你此時此刻關於已經學過的數學知識再次湧入大腦。
那種清明的感覺再一次席捲而來。
實變、復變、ODE、部分PDE等等內容再次浮現。
姬天明此刻臉色有些差。
大腦消耗屬實是有點厲害。
他本以為之前學過就已經學透了。
沒想到，這次理解力的提升，還是再次讓他認識到了不足。
不是自己以為學明白了就是學明白了。
不是自己以為學透徹了就是學透徹了。
不是自己以為自己是世一上就是世一上。
那跟大腦發育不完全的腦癱沒什麼區別。
「你啷個了？臉色楞個差？」
就在姬天明差點低血糖暈過去的時候。
李憶蝶遞了一顆糖過來，清冷的鵝蛋臉帶著一絲關切。
姬天明臉色比她這冷白皮還要發白。
姬天明趕緊抿在嘴裡，他真需要補充一下。
「沒事，思考項目消耗過度，低血糖了。」
他如實說道。
李憶蝶一臉嘖嘖的說道：
「在圖書館思考，真有你的，撒謊都不找個好藉口，他們是怎麼相信你一個新生的？」
姬天明原本想翻個白眼，這能跟你說我有掛，我的的確確在思考？
你還不信了。
懷疑本天才？
但是不知道怎麼的，話到嘴邊姬天明又說道：
「這不是怕我潛心科研那幾天你看不到我心裡難受，失魂落魄，最後影響複習嘛。」
「女人，給我遞糖，是不是暗戀我？」
李憶蝶臉色鐵青，羞紅一閃而過，直接離開，後面還跟了一句：
「傻逼！」
姬天明抿著糖，心裡美滋滋，這李憶蝶包對他有點意思。
不然不可能遞糖過來。
前幾天你學常微分與偏微分的時候。
好像見過一篇前沿的應用講解。
這裡完全可以用分數階微分方程與延遲微分方程。
用增廣狀態來處理含有延遲的狀態方程，把過去幾幀的狀態都納入狀態向量，然後通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
靈感像一道閃電劈進腦海。
這時候，你跟他們說你還有一個思路。
可他們此刻並沒抱太大的希望。
反而安慰你能夠想出四種辦法已經很棒了。
你已經遠超常人了。
他們發自內心認可了你。
當你把這個思路說出來的時候。
他們反覆思考了一下，雖然理論上可行。
但實際上能不能行並不知道。
因為之前四次都是這麼失敗的。
且現在距離交付的時間比較接近，他們真打算放棄這個項目。
你再三堅持試最後一次。
他們看著你那充滿血絲的眼睛，知道你這些天的付出，決定再試一試。
再給你一個機會。
不過他們讓你休息一晚。
還有幾天，都可以陪你試一試。
校長肖鋒、副校長趙昌明、吳霽川以及所長袁野等人願意花資源與時間培養你。
不過他們並沒抱太大的希望。
只是鍛鍊你的能力而已。
【記住本站域名 TW 看書網解無聊，𝕤𝕙𝕦.𝕥𝕨超靠譜 】
【第七天】
這一天你睡了一整天。
靈感與思路你已經具備，你需要調節好最好的生理狀態與心理狀態。
【第8-15天】
你整理好了靈感與思路。
之前想的是各種情況下，通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
你甚至都不需要強行讓下標對齊，直接可以把當前幀和上一幀的狀態都放在增廣狀態里，然後用一個小數插值係數來重構。
你在草稿紙上推導得比較順利。
思路與靈感宛如泉水一般迸發。
你寫下了不少關鍵性的東西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
原來的測量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，現在用插值近似...。
一直做了一天。
你一臉興奮。
跟著你的幾個研究生楊書言、周辰等人現在已經震驚得說不出話了。
幾個核心人員問詢趕來。
從一開始的不信任到看到你的模型之後，變成了無比的震驚。
他們全部配合你。
凌晨五點，當你們把最後的代碼調通，在靜態數據上跑了一個測試。
最後的結果讓人心跳、興奮以及歡呼。
加速估計角度和真實角度幾乎重合，殘差被壓到了0.02mrad以內。
你們盯著屏幕上的曲線，瘋狂的喊道：
「成了，我們要成了！」
雖然還差最後一步全工況動態驗證。
但所有的人都知道，這已經沒任何問題了。
接下來幾天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的測角解算代碼全部重構，在傳感器信號輸入之後加了一層增廣狀態卡爾曼濾波器。
每一天，你們都在進步。
直到實時仿真演示。
轉台以300°/s的高速旋轉，屏幕上紅色曲線是原始測量值，藍色曲線是補償後的估計值，幾乎和編碼器反饋的真實位置重疊。
誤差顯示窗口的數字穩定在0.1—0.15mrad之間跳動。
這時候你們再一次歡呼了起來。
「成了，我們真的成了！」
此刻，他們看向你的神色帶著極致的熱切。
讓你一度感到菊花發寒。
不寒而慄。
最後，你把整套補償算法整理成標準技術文檔。
其中包含誤差機理分析、數學模型推導、離散化實現步驟、參數整定方法、DSP移植代碼、全工況驗證報告等等。
還有一篇可以直接投期刊的論文初稿，連溫漂延遲辨識、離軸角修正這些踩坑總結的應急預案也一併寫了進去。
但論文最後因為涉密，涉及國防安全，所以選擇了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模擬結束。】
此時此刻文字一般的幻燈片瞬間消失。
姬天明坐在圖書館的老位置上，整個人腦子酸澀發脹。
過程還是太真實了，依舊是讓他有一種就是親身經歷的感覺。
姬天明揉了揉腦子，只覺得這次模擬消耗太大了。
要不是早就學了數值分析跟MATLAB等等。
他模擬的時候根本沒可能那麼輕鬆。
更別說還狠狠的惡補了一下偏微分跟泛函、實變等內容。
就在姬天明疑惑結算的時候，系統的結算聲音響了起來。
【模擬結算。】
【本次模擬評級：B-。
在經歷四次失敗方案後，你一度感到十分絕望與懷疑自我。
那種挫敗在科研之中比比皆是。
失敗才是人生的常態。
可你最後還是想到了老師的那句：堅冰覆北海，我心如盛梅，咬牙堅持了下來。
你的韌性與堅持再一次提升。
本次銅級模擬給你了些許靈感，你把握好了機會，獨立發現增廣狀態插值法。
你數學建模嚴謹，驗證閉環充分，具備實際工程價值，展現了極強的挫折耐受力和創造性思維。
對於國防科技有著重要的應用。
你已經具備一個天才科研人員的潛力。】
【獎勵發放：理解力+1，記憶力+0.5，模擬值+10。
當前天賦面板：理解力5.5，記憶力3，模擬值25。】
銅級模擬額外獎勵：本次模擬核心成果：延遲補償增廣狀態卡爾曼濾波方案，可在現實中直接復現。】
那種熟悉的清明感再次湧入大腦，5.5的理解力帶來的提升清晰可感。
你此時此刻關於已經學過的數學知識再次湧入大腦。
那種清明的感覺再一次席捲而來。
實變、復變、ODE、部分PDE等等內容再次浮現。
姬天明此刻臉色有些差。
大腦消耗屬實是有點厲害。
他本以為之前學過就已經學透了。
沒想到，這次理解力的提升，還是再次讓他認識到了不足。
不是自己以為學明白了就是學明白了。
不是自己以為學透徹了就是學透徹了。
不是自己以為自己是世一上就是世一上。
那跟大腦發育不完全的腦癱沒什麼區別。
「你啷個了？臉色楞個差？」
就在姬天明差點低血糖暈過去的時候。
李憶蝶遞了一顆糖過來，清冷的鵝蛋臉帶著一絲關切。
姬天明臉色比她這冷白皮還要發白。
姬天明趕緊抿在嘴裡，他真需要補充一下。
「沒事，思考項目消耗過度，低血糖了。」
他如實說道。
李憶蝶一臉嘖嘖的說道：
「在圖書館思考，真有你的，撒謊都不找個好藉口，他們是怎麼相信你一個新生的？」
姬天明原本想翻個白眼，這能跟你說我有掛，我的的確確在思考？
你還不信了。
懷疑本天才？
但是不知道怎麼的，話到嘴邊姬天明又說道：
「這不是怕我潛心科研那幾天你看不到我心裡難受，失魂落魄，最後影響複習嘛。」
「女人，給我遞糖，是不是暗戀我？」
李憶蝶臉色鐵青，羞紅一閃而過，直接離開，後面還跟了一句：
「傻逼！」
姬天明抿著糖，心裡美滋滋，這李憶蝶包對他有點意思。
不然不可能遞糖過來。