第592章 隨隨便便
而蒙皮完工之後，框架組裝車間徹底熱鬧起來了。
熱控組的人第一時間進場，沈殊清親自帶隊，把六組巨大的摺疊式輻射板安裝到了艦尾兩側的預留位置。
這些輻射板雖然已經被改進過好幾版了，但還是大的出奇。
每一組輻射板都有三十米長、十米寬，展開後就像六隻巨大的翅膀一樣，收攏後能緊緊的貼在蒙皮表面，厚度不到半米。
緊隨其後就是能源組了。
徐蒙帶著人把燭龍的聚變堆芯吊裝進艦尾的能源艙，對接磁噴管的接口。
堆芯的安裝精度要求極高，磁噴管軸線和全艦重心線的偏差不能超過零點一度，安裝團隊用了三天時間反覆校核，最後才把偏差壓到了零點零三度。
同時，導航組也在施工。
顧清塵帶著俞巍幾人首次把深空導航算法的硬體平台裝進了艦艏的控制艙，包括三台小型崑崙量子計算模塊、一套星敏感器陣列、一組雷射測距儀和慣性測量單元。
余巍在安裝完成後又跑了一遍自檢程序，確保所有模塊響應正常。
生保組、通信組、科研設備組，一個接一個進場。
遠航號的內部在這一個月里從空蕩蕩的骨架變成了一個複雜的系統集成體，密密麻麻的管線、電纜、傳感器和微型設備像血管一樣在蒙皮下方的空間裡瘋狂延伸。
到了12月20號，遠航號的地面總裝總算是已經基本完成了。
肖宿在巨型屏幕上調出全艦的三維模型，各分系統的狀態燈也全部變成了綠色。
框架百分之百，蒙皮百分之百，熱控百分之九十七，能源百分之九十五，導航百分之九十八，生保百分之九十三，通信百分之九十六。
「還剩一些收尾和聯調。」肖宿說，目光從屏幕上移開，落在韓熹和徐蒙身上，「現在要考慮轉運了。」
韓熹點了點頭。
這個問題他已經在腦子裡轉來轉去好幾天了。
遠航號是在框架組裝車間裡完成總裝的，但是發射不可能在車間裡進行。車間雖然大，可頂部是封閉的，沒有發射塔架，沒有導流槽，更沒有燃料加注設施。
遠航號必須從車間整體轉運到發射場。
這個過程的難度，遠超常人的想像。
遠航號總長兩百六十米，干質量數千噸，是目前人類建造過的最大單體飛行器。
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轉運過程中要保證整艦結構不受任何損傷，蒙皮表面不能有劃痕或變形，內部設備不能因振動而鬆動或錯位。
更麻煩的是，戈壁的十二月，風大沙多，氣溫低到零下二十度。轉運路線必須提前規劃，沿途地面要重新平整壓實，任何一處沉降都可能導致運輸平台傾斜，進而影響整艦結構。
「轉運方案最終版確定了嗎？」肖宿問。
韓熹翻開平板遞到肖宿面前：「目前還沒確定，我們做了三版方案，每一版都各有優劣，我們沒法確定最終版本，還得你拿主意。
肖宿斂眉，看向韓熹遞來的平板。
「我們第一版計劃是使用軌道滑移，把整艦放在一組特製滑軌上拖到發射場。
滑軌採用分段鋪設，每一段都用獨立的調平機構，理論上能把軌道的不平度控制在零點五毫米以內。
但是後來我們實驗發現滑軌的平順度不夠，震動太大。
我們做過模擬，整艦在滑軌上移動的時候，蒙皮表面的最大振動加速度到了零點八g，內部設備的安裝接頭根本承受不了。」
「第二版是打算用氣墊平台。
這個方法理論上最平穩，氣墊懸浮在平整地面上，摩擦力幾乎為零，只需要很小的牽引力就能推動整艦。
但是氣墊需要連續供氣，戈壁的低溫會讓氣墊材料變脆，風險太高。
我們做過低溫測試，氣墊膜材在零下二十五度的時候彈性模量上升了四成，一旦遇到地面接縫或者小石子，就可能撕裂，安全隱患很大。」
「而第三版就是用模塊化運輸車了，把整艦分成三段，每段用獨立的運輸平台同步移動。
這個方案震動最小，同步精度能做到零點一毫米，但是需要一百二十台運輸車同時作業，調度複雜度太高了。」
肖宿聽完，垂首思考了幾秒。
「用第三版。」他說，「一百二十台運輸車同步，你們原本打算怎麼調度？」
「初步想法是用崑崙跑同步控制算法，每台運輸車的位置、速度、加速度實時上傳，由崑崙統一解算並下發修正指令。」
「嗯，現在崑崙的通信延遲是多少？」
「小於一毫秒。」
「夠不夠？」
「理論上是夠的。」韓熹說，「但是實際轉運的時候，一百二十台車要在戈壁上同時移動，地形有起伏，風載有擾動，任何一台車掉隊都會導致整艦受力不均。
我們的算法能把偏差控制在零點五毫米以內，可再小就做不到了。」
肖宿沒接話，左手托腮思考了一會兒才拿起筆在草稿紙上寫了幾個式子。
韓熹湊過去看了一眼，發現肖宿在算一個多體系統的同步控制問題，方程的形式有點像他在NS方程里處理過的渦量約束，不過肖宿進行了改動，這裡是剛體運動的約束。
「如果你把一百二十台運輸車看成一個剛體系統的廣義坐標，」肖宿說，「同步問題就變成在這個坐標空間裡找一個約束子流形，讓所有車的運動軌跡都落在這個子流形上。只要子流形的曲率足夠小，偏差就會被自動抑制。」
韓熹愣了一下。
「我給你一個約束子流形的構造方法。」肖宿說，「你讓陽源那邊把它寫成控制算法，崑崙跑起來之後，同步偏差應該能壓到零點一毫米以內。」
韓熹深吸一口氣：「零點一毫米？」
「理論上可以。」肖宿說，「實際能做到多少，看你們的調試了。」
「好，我馬上去安排。」
韓熹拿著那張草稿紙去找陽源的時候，陽源正蹲在控制艙里調崑崙三號的通信接口。他把草稿紙接過去看了一眼，雙眼立刻就亮了。
「竟然還能這樣？肖教授這是把剛體動力學也統一到他的幾何框架里了？」
「對，能寫成算法嗎？」
「能。」陽源說，「核心就是構造一個約束子流形，然後把每台運輸車的運動投影到這個子流形上。崑崙三號的算力夠，一百二十台車的實時投影計算，很快就能出結果。」
說干就干，陽源帶著兩個工程師很快就把算法寫出來了，第二天上午，他們在崑崙三號上跑了一輪全系統仿真。
而結果，簡直難以想像的好。
一百二十台運輸車的初始位置故意打亂了零點五度，仿真結果同步偏差最大值竟然只有零點零八毫米。
陽源盯著屏幕上的收斂曲線，差點都保持不住自己沉穩的形象了。
要知道，這種多體同步控制在工程界一直是個老大難問題。常規的做法是用PID加前饋補償，通過高頻通信互相協調。
但這種方法的精度上限就在那裡擺著，零點五毫米已經是極限了，再往下壓，通信延遲、機械響應、地面擾動，任何一個因素都能把精度吃掉。
國外最先進的模塊化運輸系統，同步精度做到零點三毫米就已經拿了國際大獎，論文發了一堆，專利註冊了幾十項了。
而肖宿給的這個約束子流形方法，直接把同步偏差壓到了零點零八毫米。
隨隨便便就超越了極限啊。
更離譜的是，肖宿甚至只用了三行草稿紙就推完了，連數值驗證都沒做，數學上還每一步都是自洽的。
陽源摘下眼鏡揉了揉眼睛，嘴裡嘟囔了一句：「自古英雄出少年啊，不過不管遇到多少次了，肖教授還是讓人有些不習慣啊。」
熱控組的人第一時間進場，沈殊清親自帶隊，把六組巨大的摺疊式輻射板安裝到了艦尾兩側的預留位置。
這些輻射板雖然已經被改進過好幾版了，但還是大的出奇。
每一組輻射板都有三十米長、十米寬，展開後就像六隻巨大的翅膀一樣，收攏後能緊緊的貼在蒙皮表面，厚度不到半米。
緊隨其後就是能源組了。
徐蒙帶著人把燭龍的聚變堆芯吊裝進艦尾的能源艙，對接磁噴管的接口。
堆芯的安裝精度要求極高，磁噴管軸線和全艦重心線的偏差不能超過零點一度，安裝團隊用了三天時間反覆校核，最後才把偏差壓到了零點零三度。
同時，導航組也在施工。
顧清塵帶著俞巍幾人首次把深空導航算法的硬體平台裝進了艦艏的控制艙，包括三台小型崑崙量子計算模塊、一套星敏感器陣列、一組雷射測距儀和慣性測量單元。
余巍在安裝完成後又跑了一遍自檢程序，確保所有模塊響應正常。
生保組、通信組、科研設備組，一個接一個進場。
遠航號的內部在這一個月里從空蕩蕩的骨架變成了一個複雜的系統集成體，密密麻麻的管線、電纜、傳感器和微型設備像血管一樣在蒙皮下方的空間裡瘋狂延伸。
到了12月20號，遠航號的地面總裝總算是已經基本完成了。
肖宿在巨型屏幕上調出全艦的三維模型，各分系統的狀態燈也全部變成了綠色。
框架百分之百，蒙皮百分之百，熱控百分之九十七，能源百分之九十五，導航百分之九十八，生保百分之九十三，通信百分之九十六。
「還剩一些收尾和聯調。」肖宿說，目光從屏幕上移開，落在韓熹和徐蒙身上，「現在要考慮轉運了。」
韓熹點了點頭。
這個問題他已經在腦子裡轉來轉去好幾天了。
遠航號是在框架組裝車間裡完成總裝的，但是發射不可能在車間裡進行。車間雖然大，可頂部是封閉的，沒有發射塔架，沒有導流槽，更沒有燃料加注設施。
遠航號必須從車間整體轉運到發射場。
這個過程的難度，遠超常人的想像。
遠航號總長兩百六十米，干質量數千噸，是目前人類建造過的最大單體飛行器。
看書首選 TW 看書網，𝖘𝖍𝖚.𝖙𝖜隨時享
轉運過程中要保證整艦結構不受任何損傷，蒙皮表面不能有劃痕或變形，內部設備不能因振動而鬆動或錯位。
更麻煩的是，戈壁的十二月，風大沙多，氣溫低到零下二十度。轉運路線必須提前規劃，沿途地面要重新平整壓實，任何一處沉降都可能導致運輸平台傾斜，進而影響整艦結構。
「轉運方案最終版確定了嗎？」肖宿問。
韓熹翻開平板遞到肖宿面前：「目前還沒確定，我們做了三版方案，每一版都各有優劣，我們沒法確定最終版本，還得你拿主意。
肖宿斂眉，看向韓熹遞來的平板。
「我們第一版計劃是使用軌道滑移，把整艦放在一組特製滑軌上拖到發射場。
滑軌採用分段鋪設，每一段都用獨立的調平機構，理論上能把軌道的不平度控制在零點五毫米以內。
但是後來我們實驗發現滑軌的平順度不夠，震動太大。
我們做過模擬，整艦在滑軌上移動的時候，蒙皮表面的最大振動加速度到了零點八g，內部設備的安裝接頭根本承受不了。」
「第二版是打算用氣墊平台。
這個方法理論上最平穩，氣墊懸浮在平整地面上，摩擦力幾乎為零，只需要很小的牽引力就能推動整艦。
但是氣墊需要連續供氣，戈壁的低溫會讓氣墊材料變脆，風險太高。
我們做過低溫測試，氣墊膜材在零下二十五度的時候彈性模量上升了四成，一旦遇到地面接縫或者小石子，就可能撕裂，安全隱患很大。」
「而第三版就是用模塊化運輸車了，把整艦分成三段，每段用獨立的運輸平台同步移動。
這個方案震動最小，同步精度能做到零點一毫米，但是需要一百二十台運輸車同時作業，調度複雜度太高了。」
肖宿聽完，垂首思考了幾秒。
「用第三版。」他說，「一百二十台運輸車同步，你們原本打算怎麼調度？」
「初步想法是用崑崙跑同步控制算法，每台運輸車的位置、速度、加速度實時上傳，由崑崙統一解算並下發修正指令。」
「嗯，現在崑崙的通信延遲是多少？」
「小於一毫秒。」
「夠不夠？」
「理論上是夠的。」韓熹說，「但是實際轉運的時候，一百二十台車要在戈壁上同時移動，地形有起伏，風載有擾動，任何一台車掉隊都會導致整艦受力不均。
我們的算法能把偏差控制在零點五毫米以內，可再小就做不到了。」
肖宿沒接話，左手托腮思考了一會兒才拿起筆在草稿紙上寫了幾個式子。
韓熹湊過去看了一眼，發現肖宿在算一個多體系統的同步控制問題，方程的形式有點像他在NS方程里處理過的渦量約束，不過肖宿進行了改動，這裡是剛體運動的約束。
「如果你把一百二十台運輸車看成一個剛體系統的廣義坐標，」肖宿說，「同步問題就變成在這個坐標空間裡找一個約束子流形，讓所有車的運動軌跡都落在這個子流形上。只要子流形的曲率足夠小，偏差就會被自動抑制。」
韓熹愣了一下。
「我給你一個約束子流形的構造方法。」肖宿說，「你讓陽源那邊把它寫成控制算法，崑崙跑起來之後，同步偏差應該能壓到零點一毫米以內。」
韓熹深吸一口氣：「零點一毫米？」
「理論上可以。」肖宿說，「實際能做到多少，看你們的調試了。」
「好，我馬上去安排。」
韓熹拿著那張草稿紙去找陽源的時候，陽源正蹲在控制艙里調崑崙三號的通信接口。他把草稿紙接過去看了一眼，雙眼立刻就亮了。
「竟然還能這樣？肖教授這是把剛體動力學也統一到他的幾何框架里了？」
「對，能寫成算法嗎？」
「能。」陽源說，「核心就是構造一個約束子流形，然後把每台運輸車的運動投影到這個子流形上。崑崙三號的算力夠，一百二十台車的實時投影計算，很快就能出結果。」
說干就干，陽源帶著兩個工程師很快就把算法寫出來了，第二天上午，他們在崑崙三號上跑了一輪全系統仿真。
而結果，簡直難以想像的好。
一百二十台運輸車的初始位置故意打亂了零點五度，仿真結果同步偏差最大值竟然只有零點零八毫米。
陽源盯著屏幕上的收斂曲線，差點都保持不住自己沉穩的形象了。
要知道，這種多體同步控制在工程界一直是個老大難問題。常規的做法是用PID加前饋補償，通過高頻通信互相協調。
但這種方法的精度上限就在那裡擺著，零點五毫米已經是極限了，再往下壓，通信延遲、機械響應、地面擾動，任何一個因素都能把精度吃掉。
國外最先進的模塊化運輸系統，同步精度做到零點三毫米就已經拿了國際大獎，論文發了一堆，專利註冊了幾十項了。
而肖宿給的這個約束子流形方法，直接把同步偏差壓到了零點零八毫米。
隨隨便便就超越了極限啊。
更離譜的是，肖宿甚至只用了三行草稿紙就推完了，連數值驗證都沒做，數學上還每一步都是自洽的。
陽源摘下眼鏡揉了揉眼睛，嘴裡嘟囔了一句：「自古英雄出少年啊，不過不管遇到多少次了，肖教授還是讓人有些不習慣啊。」